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Banca de DEFESA: STEPHANIE KAMARRY ALVES DE SOUSA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: STEPHANIE KAMARRY ALVES DE SOUSA
DATA: 17/02/2017
HORA: 09:00
LOCAL: Sala de videoconferência do PROEE no DEL-Departamento de Engenharia Elétrica
TÍTULO: Planejamento de Movimento para Robôs Móveis Baseado em uma Representação Compacta da Rapidly-Exploring Random Tree (RRT)
PALAVRAS-CHAVES: RRT, PRM, planejamento de movimento, robótica, planejamento probabilístico.
PÁGINAS: 62
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

A evolução na área de robótica móvel tem direcionado as pesquisas nesse campo para a solução de tarefas cada vez mais complexas. Nessas tarefas, quando comportamentos otimizados são especificados, faz-se necessário um processo de deliberação para determinar a melhor ação a ser tomada antes de executá-la. Em arquiteturas de navegação, o processo de deliberação é normalmente realizado por uma estratégia de planejamento de movimento. Uma das técnicas de planejamento de movimento que tem recebido grande parte da atenção dos pesquisadores dessa área nos últimos tempos é a Rapidly-exploring Random Tree (RRT), pela sua capacidade de reduzir a dimensão da representação de forma rápida. A maioria dos trabalhos de pesquisa desenvolvidos utilizando RRT, até o momento, tem como foco principal desenvolver variantes dessa técnica para problemas específicos, sem apresentar análises aprofundadas quanto a influência das diferentes variáveis do algoritmo clássico. Neste trabalho de mestrado o foco é, justamente, suprir essa carência, investigando a influência das diferentes variáveis que compõem o algoritmo clássico da RRT, ou seja, uma análise detalhada dos graus de liberdade da RRT e sua influência no resultado final. Além disso, diferentemente da maioria dos trabalhos em RRT, em que o objetivo é encontrar o melhor caminho entre dois pontos, esta dissertação apresenta uma nova abordagem nas pesquisas em RRT ao combinar a busca por uma representação compacta e completa do espaço de configuração com um baixo custo computacional e com o conhecimento a priori apenas da configuração de destino do robô. Para validar e analisar os resultados obtidos, testes por simulação são realizados.


MEMBROS DA BANCA:
Interno - 1365912 - EDUARDO OLIVEIRA FREIRE
Presidente - 2626357 - ELYSON ADAN NUNES CARVALHO
Externo ao Programa - 023.420.855-40 - JOSE GILMAR NUNES DE CARVALHO FILHO
Notícia cadastrada em: 02/02/2017 15:14
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