Notícias

Banca de QUALIFICAÇÃO: FLAVIO SANTIAGO DE CARVALHO BISPO

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: FLAVIO SANTIAGO DE CARVALHO BISPO
DATA: 25/02/2014
HORA: 15:00
LOCAL: Laboratório de Informática da POSGRAP
TÍTULO: Navegação de robôs móveis em formação líder-seguidor para escolta
PALAVRAS-CHAVES: múltiplos robôs, sistemas coletivamente coordenados, missão de escolta, variação de escala, controle descentralizada, estratégia líder-seguidor.
PÁGINAS: 72
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

As vantagens inerentes à redundância dos sistemas com múltiplos robôs têm atraído a comunidade de pesquisa a entender e reproduzir vários comportamentos sociais da vida animal e civil. Em geral, sistemas coletivamente coordenados adquirindo informações e agindo sobre o ambiente podem ser mais decisivos, em nível de tarefa, quando comparados a um único robô. Devido a esse grande potencial, a missão de escolta tem sido um campo muito atrativo, o qual não é exaustivo e está em ascensão. Como será mostrado na revisão bibliográfica, até o presente momento não foram encontrados trabalhos envolvendo tarefas de escolta por um grupo de robôs móveis com variação de escala da formação a fim de lidar com ambientes semi-estruturados. Logo, dentre as diferentes estratégias de formação para a equipe, este trabalho apresenta uma proposta de controle descentralizada via simulação para executar uma missão de segurança voltada à escolta, a qual é composta por um grupo com três robôs não holonômicos como guardiões adotando a estratégia líder-seguidor em formação triangular. O controle aplicado garantirá que a convergência dos guardiões para a formação desejada seja exponencialmente estável. Adicionalmente, pretende-se aplicar, para versão final de defesa, a contração de escala por esta equipe, a qual será responsável por evitar que algum objeto seja inserido nesta formação, e também estender o time para um número maior que três robôs. Um cronograma com atividades é proposto e as conclusões sobre o trabalho são apresentadas ao final.


MEMBROS DA BANCA:
Externo à Instituição - ALEXANDRE SANTOS BRANDÃO
Interno - 1365912 - EDUARDO OLIVEIRA FREIRE
Presidente - 2626357 - ELYSON ADAN NUNES CARVALHO
Interno - 2178222 - JUGURTA ROSA MONTALVAO FILHO
Notícia cadastrada em: 12/02/2014 09:33
SIGAA | Superintendência de Tecnologia da Informação/UFS - - | Copyright © 2009-2019 - UFRN - carauna.ufs.br.carauna1 v3.5.16 -r7037-46334b2d3