A UFS preocupa-se com a sua privacidade

A UFS poderá coletar informações básicas sobre a(s) visita(s) realizada(s) para aprimorar a experiência de navegação dos visitantes deste site, segundo o que estabelece a Política de Privacidade de Dados Pessoais. Ao utilizar este site, você concorda com a coleta e tratamento de seus dados pessoais por meio de formulários e cookies.

Ciente
Notícias

Banca de DEFESA: MATHEUS CARDOSO SANTOS

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: MATHEUS CARDOSO SANTOS
DATA: 26/01/2021
HORA: 15:00
LOCAL: Sala virtual
TÍTULO: Um novo método probabilístico de cinemática inversa baseado na RRT em um espaço de dimensão reduzida.
PALAVRAS-CHAVES: RRT, cinemática inversa, busca probabilística, robótica de manipuladores.
PÁGINAS: 66
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

A evolução dos robôs manipuladores tem aumentado a complexidade de seus modelos e aplicações, exigindo que os métodos de cinemática inversa que integram seus sistemas de controle possuam características como rápida convergência, completude, baixo custo computacional e capacidade de evitar mínimos locais e singularidades. Possuindo muitas dessas vantagens, o método de busca probabilística conhecido como RRT (do inglês: Rapidly Random Tree), amplamente utilizado na área de planejamento de movimento, também pode ser considerado no contexto da cinemática inversa. Na maioria dos trabalhos em RRT, a árvore é aplicada no espaço de configurações o que resulta em um espaço de dimensão elevada para grande parte dos manipuladores. Nesse trabalho de mestrado é proposta uma técnica de cinemática inversa baseada na RRT aplicada diretamente no espaço de trabalho, o que implica em um espaço de busca de dimensão reduzida, ao representar os nós da árvore como juntas e as arestas como elos do manipulador. A mudança de espaço realizada possibilita uma interpretação intuitiva dos parâmetros da árvore, o que facilita a alteração das diferentes variáveis que compõem o algoritmo clássico da RRT. Fazendo uso dessa intuitividade, a etapa de amostragem e a regra de conexão da RRT foram alteradas a fim de obter um menor tempo de convergência e enviesar o crescimento da árvore na direção das regiões de solução. Tais características são avaliadas através de experimentos simulados no software MATLAB.


MEMBROS DA BANCA:
Externo à Instituição - FRANCISCO GUIDO ROSSOMANO
Presidente - 2178222 - JUGURTA ROSA MONTALVAO FILHO
Interno - 027.641.867-03 - SIDNEY NASCIMENTO GIVIGI JÚNIOR

Notícia cadastrada em: 08/01/2021 16:49
SIGAA | Superintendência de Tecnologia da Informação/UFS - - | Copyright © 2009-2024 - UFRN - bigua2.bigua2 v3.5.16 -r19193-ddf6079780