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Banca de DEFESA: PHILLIPE CARDOSO SANTOS

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: PHILLIPE CARDOSO SANTOS
DATA: 17/02/2017
HORA: 15:00
LOCAL: Sala de videoconferência do PROEE no DEL-Departamento de Engenharia Elétrica
TÍTULO: Arquitetura de Subsunção Baseada em Objetivo de Controle Principal
PALAVRAS-CHAVES: Navegação de robôs móveis; Arquitetura de subsunção; Estabilidade; Controle chaveado; Sistemas a eventos discretos.
PÁGINAS: 71
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

Um aspecto muito importante na robótica e a tomada de decisão e execução que o sistema utiliza para alcançar seus objetivos. Na literatura, existem vários trabalhos diferentes para abordar como o robô deve se comportar diante de várias situações diferentes a fim de trazer uma maior robustez ao sistema, sendo a arquitetura de subsunção uma das mais utilizadas e referenciadas na área. Nesta arquitetura, a tarefa global e dividida em subtarefas que são executadas por comportamentos organizados em camadas de forma hierárquica. No entanto, pouco se pesquisa no que diz respeito a análise de estabilidade desta arquitetura, sendo que as mudanças de comportamento implicam em chaveamento de controladores, que por sua vez podem levar o sistema a instabilidade mesmo em casos em que todos os controladores sejam estáveis. Desta forma, neste trabalho e apresentada uma arquitetura de subsunção com prova de estabilidade garantida com base na teoria de controle chaveado com objetivo de controle principal. Além disso, um formalismo capaz de permitir a modelagem dos comportamentos de forma simples e rápida e proposto com base na teoria de sistemas a eventos discretos. Testes em ambientes reais foram realizados com o robô Pioneer P3-DX e os resultados obtidos comprovam a eficácia da abordagem proposta.


MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1365912 - EDUARDO OLIVEIRA FREIRE
Interno - 2305358 - JANIO COUTINHO CANUTO
Externo ao Programa - 023.420.855-40 - JOSE GILMAR NUNES DE CARVALHO FILHO
Notícia cadastrada em: 02/02/2017 15:05
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