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Banca de DEFESA: LÍVIA DO VALE GREGORIN

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: LÍVIA DO VALE GREGORIN
DATA: 20/12/2016
HORA: 09:00
LOCAL: Sala de Vídeo Conferência do PROEE
TÍTULO: Robótica Evolutiva Aplicada ao Problema de Perseguição-Evasão de Pior Caso com Múltiplos Robôs
PALAVRAS-CHAVES: robótica evolutiva, máquinas de estado-finito, perseguição-evasão
PÁGINAS: 62
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

Com o passar dos anos, é crescente a demanda pela utilização de robôs em tarefas de auxílio aos seres humanos, em especial àquelas que envolvam riscos, como resgates e buscas. Para tais atividades, tem sido comum a utilização do trabalho conjunto e coordenado entre vários robôs, e uma das formas de estudar e modelar estas aplicações envolve o problema de perseguição-evasão. Este trabalho propõe o uso de uma abordagem baseada em robótica evolutiva para solucionar o problema de perseguição-evasão de pior caso, em que os evasores são considerados infinitamente rápidos e oniscientes, enquanto os perseguidores têm capacidade de sensoriamento e comunicação limitados. Nesta pesquisa, não é considerado nenhum conhecimento prévio a respeito dos ambientes, que são tratados de forma discreta e podem ser multiplamente conectados. É proposto um sistema de controle descentralizado para múltiplos robôs baseado em uma máquina de estados finitos cujo mapeamento de estados em ações é definido por meio de um algoritmo genético, aplicado nos termos da robótica evolutiva. Os resultados mostram que o sistema proposto é capaz de descontaminar significativos mapas, porém sem robustez para todas as inicializações de posição, devido à incompletude na definição do mapeamento do autômato. Por isso, é apresentada uma abordagem complementar em que o método random walk é utilizado em conjunto com o autômato evoluído, indicando ações aleatórias nos casos de estados pouco visitados durante a evolução, o que contribuiu para melhoria dos resultados e aponta caminhos para trabalhos futuros. Além disso, é também realizada uma análise comparativa da abordagem evolutiva proposta com outro método de solução para o mesmo problema, sendo discutidas vantagens e desvantagens de cada trabalho.


MEMBROS DA BANCA:
Externo à Instituição - CAIRO LÚCIO NASCIMENTO JÚNIOR
Interno - 2178222 - JUGURTA ROSA MONTALVAO FILHO
Presidente - 1911901 - LUCAS MOLINA
Interno - 027.641.867-03 - SIDNEY NASCIMENTO GIVIGI JÚNIOR
Notícia cadastrada em: 30/11/2016 15:54
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