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Banca de DEFESA: ANTÔNIO RENATO CRUZ GONÇALVES

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: ANTÔNIO RENATO CRUZ GONÇALVES
DATA: 29/01/2016
HORA: 14:00
LOCAL: Sala de Vídeo Conferência (Dep. de Engenharia Elétrica)
TÍTULO: Problema de Perseguição-Evasão baseado em RandomWalk
PALAVRAS-CHAVES: Robótica Móvel, Perseguição-Evasão, Random-Walk
PÁGINAS: 56
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

Uma das principais motivações do uso de sistemas robóticos em detrimento de seres humanos é evitar situações de risco, como as encontradas em atividades de busca, vigilância e resgate. O problema de perseguição-evasão é uma base teórica fundamental para a aplicação da robótica nestes casos. Esta dissertação apresenta uma abordagem para solução do problema de perseguição-evasão sem um conhecimento a priori do mapa, que deverá ser simplesmente conectado, através da coordenação de múltiplos robôs com visão limitada. A abordagem aqui proposta é baseada na randomwalk, por esta ser uma formalização matemática probabilisticamente completa, sendo contemplados ambientes planos e sem obstáculos, que serão tratados discretamente por meio de uma grade de ocupação regular. Ainda nesta dissertação, foi proposta uma variação dessa abordagem, porém com a ponderação de probabilidades da randomwalk, com o objetivo de aprimorar a anterior, diminuindo número de iterações necessárias para solução do problema. Para a validação da abordagem proposta, foi desenvolvido um ambiente de simulações para abordagens discretas de múltiplos robôs, que viabiliza os testes necessários. Finalmente, são discutidos os resultados obtidos nos testes realizados e propostos trabalhos futuros para melhoria desta abordagem.


MEMBROS DA BANCA:
Externo à Instituição - ALEXANDRE SANTOS BRANDÃO
Presidente - 1365912 - EDUARDO OLIVEIRA FREIRE
Externo à Instituição - JANIO COUTINHO CANUTO
Interno - 1911901 - LUCAS MOLINA
Notícia cadastrada em: 25/01/2016 11:25
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