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Banca de DEFESA: NARA STRAPPA FACCHINETTI DORIA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: NARA STRAPPA FACCHINETTI DORIA
DATA: 27/02/2013
HORA: 09:00
LOCAL: Laboratório de Informática da POSGRAP-Pró Reitoria de Pós Graduação e Pesquisa
TÍTULO:

Uma Abordagem Inspirada no Recozimento Determinístico para Escapar de Mínimos Locais em Navegação por Campos Potenciais Artificiais


PALAVRAS-CHAVES:

Robótica móvel, Campos Potenciais Artificiais, Mínimos Locais, Recozimento Determinístico.


PÁGINAS: 112
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

Entre as diversas arquiteturas de navegação disponíveis, há o Método dos Campos Potenciais Artificiais, que ainda é amplamente utilizado por sua facilidade de implementação e baixo custo computacional. Nessa arquitetura, o ambiente é modelado com base em campos potenciais. Pontos de destino são modelados como atratores, ao passo que obstáculos são vistos como repulsores e uma função é usada para modelar o campo potencial gerado por cada um dos obstáculos e destinos e a sua influência sobre o robô. Sendo o gradiente negativo do campo a força que impulsiona o movimento do robô, há a possibilidade de surgimento de pontos de mínimos, onde a força se anula, diferentes do mínimo global. Este é um problema existente no método, que impede que o robô chegue ao seu ponto de destino. Neste contexto, o presente trabalho apresenta uma nova abordagem para  escapar de pontos de  mínimos  locais  por  sistemas  autônomos  que implementam  entre o  método  dos campos potenciais artificiais, inspirada no recozimento determinístico. É apresentado um estudo comparativo entre os resultados do método desenvolvido e mais dois métodos já conhecidos: recozimento simulado para escapar de mínimos locais e o método do obstáculo virtual. Os resultados obtidos mostram que o algoritmo inspirado no recozimento determinístico se mostrou superior ao do recozimento simulado, mas não convergiu em todos os ambientes em que o obstáculo virtual convergiu.


MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1365912 - EDUARDO OLIVEIRA FREIRE
Interno - 2178222 - JUGURTA ROSA MONTALVAO FILHO
Externo à Instituição - PABLO JAVIER ALSINA
Notícia cadastrada em: 26/02/2013 19:27
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