Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: DAVI DE OLIVEIRA CALDAS
DATA: 27/02/2013
HORA: 15:00
LOCAL: Laboratório de Informática da POSGRAP-Pró Reitoria de Pós Graduação e Pesquisa
TÍTULO:

Planejamento de Trajetória de Robôs Móveis em Ambientes Desconhecidos Através de um Algoritmo Inspirado em Redes Elásticas

PALAVRAS-CHAVES:

Redes elásticas, Planejamento de Trajetória, Robôs Móveis.

PÁGINAS: 93
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

Robôs móveis autônomos podem contar com algoritmos de planejamento de trajetória como um componente de seu sistema de navegação. Tais algoritmos têm como função primária a identificação de uma trajetória livre de obstáculos, preferencialmente otimizada, para que o robô alcance seu objetivo. Nesse âmbito, existem diversas heurísticas para a solução desse problema, cada uma direcionada a tipos de mapas, robôs e obstáculos diferentes. Essas heurísticas podem executar dentro de planejadores para ambientes previamente conhecidos, parcialmente conhecidos ou completamente desconhecidos. O avanço da pesquisa em robótica tem proporcionado algumas heurísticas baseadas em outras áreas de pesquisa, como é o caso das redes elásticas - uma abordagem inicialmente prevista para problemas de otimização. A presente pesquisa propõe a criação de um algoritmo inspirado nas redes elásticas lineares, para o caso de um ambiente completamente desconhecido. Nesse aspecto, devem ser observados os problemas inerentes a algoritmos planejadores online, como cumprimento de objetivo, custo computacional, tempo de execução e resolução de situações de mínimo local, para que se possa compará-lo à heurística de redes elásticas lineares em ambientes conhecidos.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1365912 - EDUARDO OLIVEIRA FREIRE
Interno - 2626357 - ELYSON ADAN NUNES CARVALHO
Externo à Instituição - PABLO JAVIER ALSINA