Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: DANIEL AUGUSTO SANTOS FRANCO
DATA: 22/12/2023
HORA: 09:00
LOCAL: Sala de Videoconferência do PROEE
TÍTULO: Random Walk como Solução para o Problema de Perseguição-Evasão de Pior Caso em Ambientes Limitados
PALAVRAS-CHAVES: Perseguição-evasão. Sistemas com múltiplos robôs. Pior-caso de perseguição-evasão. Random walk. Perseguição-evasão com random walk.
PÁGINAS: 62
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

Uma das motivações de utilizar robôs se dá por sua capacidade de realizar tarefas que possuem riscos sem expor os humanos, como é o caso de tarefas de resgate ou de busca. Para essas tarefas, é comum a utilização de sistemas com múltiplos robôs para uma melhor robustez ou pela tarefa ser incapaz de ser completada com apenas um robô. Uma dessas tarefas é a de perseguição-evasão, em que o robô perseguidor tem o objetivo de capturar um evasor dentro de uma área de interesse. Quando as condições da tarefa são que o evasor possui velocidade infinita e conhecimento completo do ambiente, enquanto o perseguidor possui velocidade limitada e não possui conhecimento do ambiente, essa é considerada a perseguição-evasão de pior caso, a qual este trabalho propõe uma solução. Nessa solução, os robôs possuem uma movimentação baseada em random walk para garantir que se for possível completar a tarefa, essa será completada, sendo essa demonstração também realizada neste trabalho. Ainda neste trabalho são propostas duas polarizações para a movimentação baseada em random walk a fim de diminuir o tempo médio de completude da tarefa. Para a validação da abordagem, o método é testado em um ambiente de simulação desenvolvido. Nesse ambiente também é testado o impacto das polarizações e a variação do número de robôs no tempo médio para completar a tarefa. O método proposto é então capaz de finalizar a tarefa em um tempo finito desde que se use um número de robôs capaz de completar a tarefa.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1055646 - MARCOS VINICIUS SILVA ALVES
Interno - 2178222 - JUGURTA ROSA MONTALVAO FILHO
Externo à Instituição - PHILLIPE CARDOSO SANTOS