Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: DAVI DE OLIVEIRA CALDAS
DATA: 27/02/2013
HORA: 15:00
LOCAL: Laboratório de Informática da POSGRAP-Pró Reitoria de Pós Graduação e Pesquisa
TÍTULO:
Planejamento de Trajetória de Robôs Móveis em Ambientes Desconhecidos Através de um Algoritmo Inspirado em Redes Elásticas
Redes elásticas, Planejamento de Trajetória, Robôs Móveis.
Robôs móveis autônomos podem contar com algoritmos de planejamento de trajetória como um componente de seu sistema de navegação. Tais algoritmos têm como função primária a identificação de uma trajetória livre de obstáculos, preferencialmente otimizada, para que o robô alcance seu objetivo. Nesse âmbito, existem diversas heurísticas para a solução desse problema, cada uma direcionada a tipos de mapas, robôs e obstáculos diferentes. Essas heurísticas podem executar dentro de planejadores para ambientes previamente conhecidos, parcialmente conhecidos ou completamente desconhecidos. O avanço da pesquisa em robótica tem proporcionado algumas heurísticas baseadas em outras áreas de pesquisa, como é o caso das redes elásticas - uma abordagem inicialmente prevista para problemas de otimização. A presente pesquisa propõe a criação de um algoritmo inspirado nas redes elásticas lineares, para o caso de um ambiente completamente desconhecido. Nesse aspecto, devem ser observados os problemas inerentes a algoritmos planejadores online, como cumprimento de objetivo, custo computacional, tempo de execução e resolução de situações de mínimo local, para que se possa compará-lo à heurística de redes elásticas lineares em ambientes conhecidos.