Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: JEFFERSON DE LIMA SILVEIRA JÚNIOR
DATA: 03/03/2020
HORA: 15:30
LOCAL: Sala de videoconferência do PROEE
TÍTULO: PLANEJAMENTO DE MOVIMENTO AGRESSIVO PARA UM SISTEMA DE QUADRICÓPTERO COM CARGA SUSPENSA BASEADO EM RRT
PALAVRAS-CHAVES: planejamento de movimento, RRT, quadricóptero.
PÁGINAS: 84
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

A utilização de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs), também chamados de drones, tem crescido bastante. Isto se deve ao desenvolvimento da tecnologia, que permitiu uma maior facilidade de utilização, versatilidade de aplicações e redução dos custos de produção. Os setores favorecidos com o crescimento da comercialização de drones são vários e, entre eles, está o setor de transporte. Nesse setor, uma aplicação que pode trazer benefícios para a sociedade é adicionar a capacidade de transporte de cargas em drones. Isso pode ser feito através de um cabo com mecanismos de fixação no drone e na carga. Em contrapartida, a adição do cabo permite a oscilação da carga, que gera uma necessidade do desenvolvimento de arquiteturas de planejamento de movimento e controle capazes de lidar com o problema das oscilações de forma eficiente. Entre as abordagens utilizadas para resolver o problema, estão as aplicações de aprendizado por reforço e otimização quadrática para gerar trajetórias livres de obstáculos ótimas e realizáveis. Embora tais técnicas forneçam um planejamento de movimento ótimo, o sucesso da solução depende da restrição dos obstáculos a geometrias simples e convexas. Nesta dissertação, é proposto um planejador de movimento que gera trajetórias que respeitam as restrições dinâmicas e cinemáticas e que não restringe a geometria dos obstáculos. Para tal, é proposto uma variante do algoritmo Rapidly-exploring Random Tree (RRT), que é um algoritmo de planejamento randomizado. Os resultados mostram que o algoritmo proposto foi capaz de resolver o problema de planejamento de movimento em alguns ambientes simulados.

MEMBROS DA BANCA:
Externo à Instituição - JEREMIAS BARBOSA MACHADO
Externo ao Programa - 2426258 - JOSE GILMAR NUNES DE CARVALHO FILHO
Presidente - 2178222 - JUGURTA ROSA MONTALVAO FILHO
Externo ao Programa - 1911901 - LUCAS MOLINA