Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: NARA STRAPPA FACCHINETTI DORIA
DATA: 27/02/2013
HORA: 09:00
LOCAL: Laboratório de Informática da POSGRAP-Pró Reitoria de Pós Graduação e Pesquisa
TÍTULO:
Uma Abordagem Inspirada no Recozimento Determinístico para Escapar de Mínimos Locais em Navegação por Campos Potenciais Artificiais
Robótica móvel, Campos Potenciais Artificiais, Mínimos Locais, Recozimento Determinístico.
Entre as diversas arquiteturas de navegação disponíveis, há o Método dos Campos Potenciais Artificiais, que ainda é amplamente utilizado por sua facilidade de implementação e baixo custo computacional. Nessa arquitetura, o ambiente é modelado com base em campos potenciais. Pontos de destino são modelados como atratores, ao passo que obstáculos são vistos como repulsores e uma função é usada para modelar o campo potencial gerado por cada um dos obstáculos e destinos e a sua influência sobre o robô. Sendo o gradiente negativo do campo a força que impulsiona o movimento do robô, há a possibilidade de surgimento de pontos de mínimos, onde a força se anula, diferentes do mínimo global. Este é um problema existente no método, que impede que o robô chegue ao seu ponto de destino. Neste contexto, o presente trabalho apresenta uma nova abordagem para escapar de pontos de mínimos locais por sistemas autônomos que implementam entre o método dos campos potenciais artificiais, inspirada no recozimento determinístico. É apresentado um estudo comparativo entre os resultados do método desenvolvido e mais dois métodos já conhecidos: recozimento simulado para escapar de mínimos locais e o método do obstáculo virtual. Os resultados obtidos mostram que o algoritmo inspirado no recozimento determinístico se mostrou superior ao do recozimento simulado, mas não convergiu em todos os ambientes em que o obstáculo virtual convergiu.